Situado a 17 Km. de Ourense por la carretera C-536, se llega al Monasterio tomando un desvío a la izquierda entre los pueblos de Esgos y O Pinto.
   Pertenece este Monasterio al Concello de Esgos, tierra de anacoretas y eremitas en épocas pasadas y posteriormente, de cordeleiros, albardeiros, peneireiros, afiadores, alfareiros y .agricultores.

   El paisaje con el nos encontramos al acceder al Monasterio es sobrecogedor, árboles que se espesan para dar la bienvenida, rocas salpicadas en el monte que antaño cobijaron inmensidad de secretos logrando cautivar a esos monjes e invitándoles a construir aquí su morada.  

   En plena ruta de la Ribeira Sacra, San pedro de Rocas destaca por su singularidad, pero aún sin estar a los pies del río Sil , incita al recogimiento y a la soledad transportándonos a tiempos pasados.
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   Como muchos otros, San Pedro de Rocas basa su origen en una leyenda, pero con un testigo que muestra testimonio epigráfico que es la llamada Lápida fundacional, conservada actualmente en el Museo Arqueológico Provincial de Ourense, que nos desvela con su estilo de letra y decorativo que estamos ante un monumento de alto medieval.
En ella podemos leer:
HEREDITAS:N EVFRAXI:EVSANI: QVINEDI:EATI:FLAVI: RVVE:ERA.dªCXªI:
    
   La inscripción se refiere unos nombres de personas, todos ellos varones hereditarios de "algo" en San Pedro de Rocas en el año 573, equivalente a la era 611.A pesar de que la lápida se denomina fundacional la palabra "hereditas" alude a algo que se recibió en herencia y los personajes que aparecen nombrados en la misma no fueron sus fundadores sino sus herederos.
   Como vemos, el conjunto nace en una época anterior al sigloVI, sin que podamos afirmar exactamente una fecha concreta. Surge en un paraje rodeado de eremitas que llegan haste el Río Sil configurando lo que se conoce como Ribeira Sacra.
   Es probable que el lugar sufriese un abandono en el siglo VIII con la presencia islámica en nuestra tierra, ya que los moros llegaron a Ourense alrededor del año 716, sometiendo al edificio a un período oscuro hasta el siglo IX cuando Alfonso el Magno repobló la ciudad y sus alrededores.