A documentación medieval do mosteiro de Rocas amósanos que actuaba como priorato de Celanova, con autonomía administrativa sobre as posesións entre Esgos e Ourense. Cita numerosas pertenzas en Vilar de Ordelles, bastantes en Esgos, moi poucas en Santa Eulalia e abudantes en Rocas en partes diestrais.

   Máis modernamente a configuración viña a establecer tres focos principais de actividade: O Norte baixo Rocas, O do Sur baixo Santa Eulalia e Esgos e a boca da vagoada baixo Vilar de Ordelles. A fixación da capitalidade co paso polo concello da estrada que sustituiu ó Camiño Real a León fixo de Esgos un centro definitivo. Dende o seu núcleo con aberto trazado urbano, foi medrando ó longo da estrada C-536.

    A xente é activa e apta para o comercio que se exerce en boa escala. Lembremos profesións que tiveron aquí o seu eixo principal como son albardeiro, cordeleiro, sogueiro, afiador, alfareiro, conseguiron convertir a Esgos nun importante punto comercial. A decadencia posterior da feria que se celebraba o día 19 de cada mes, foi mermando esta actividade.

   En Esgos tamén naceu o pintor Parada Justel, o día 11 de Marzo de 1.871.

   En pleno século XX hai que reseñalo paso do facho olímpico por esta terra, con motivo da Olimpiada "Barcelona 92", o acontecemento tivo lugar o día 4 de Xullo de 1.992, e moitos veciños achegáronse á C-536 para velo seu paso, Camilo J. Rodríguez e Manuel Formoso portaron o estandarte.

    En 1.998 é nomeado fillo predilecto de Esgos o Excmo. Sr. D. José Luís Baltar Pumar, sendo alcalde do Concello D. Manuel Angel Rodríguez quen agradeceu en nome do pobo a súa estima por defender inusitadamente os intereses do Concello, así como a súa predisposición a axudar sempre en todo o que redunde en beneficio do pobo.